فایل word حل مساله سينماتيك معكوس رباتهاي همكار در حضور افزودگي درجه آزادي سينماتيكي به روش كنترل بهينه

    —         —    

ارتباط با ما     —     لیست پایان‌نامه‌ها

... دانلود ...

فایل word حل مساله سينماتيك معكوس رباتهاي همكار در حضور افزودگي درجه آزادي سينماتيكي به روش كنترل بهينه دارای 12 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد فایل word حل مساله سينماتيك معكوس رباتهاي همكار در حضور افزودگي درجه آزادي سينماتيكي به روش كنترل بهينه کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ريختگي احتمالي در متون زير ،دليل ان کپي کردن اين مطالب از داخل فایل ورد مي باشد و در فايل اصلي فایل word حل مساله سينماتيك معكوس رباتهاي همكار در حضور افزودگي درجه آزادي سينماتيكي به روش كنترل بهينه،به هيچ وجه بهم ريختگي وجود ندارد


بخشی از متن فایل word حل مساله سينماتيك معكوس رباتهاي همكار در حضور افزودگي درجه آزادي سينماتيكي به روش كنترل بهينه :




نام کنفرانس، همایش یا نشریه : استقلال

تعداد صفحات : 12

دراین تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همكار با نامعینی سینماتیكی، به كمك نظریه كنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یك تابع هدف و مینیمم سازی آن در كل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هر یك از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن و تعیین نوع شرایط اولیه حاكم بر سیستم دینامیكی، مساله شرط اولیه به مساله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیك مستقیم به عنوان قیود مساله در نظر گرفته می شوند. با حل مساله شرط مرزی دو طرفه، جواب بهینه استخراج خواهد شد. روش ارایه شده برای طراحی مسیر دو ربات همكار صفحه ای با سه درجه آزادی به كار گرفته شده است.
كلید واژه: رباتهای همگرا با افزودگی درجه آزادی،‌ طراحی مسیر، كنترل بهینه، مساله شرط مرزی دو طرفه

لینک کمکی